近年来，随着国内技术水平的不断提高，墙面喷浆机的发展速度非常之快，我国墙面喷浆机设备产销量占产量的1/4，居首位。率、低劳动强度、自动化强的多功能墙面喷浆机设备已成为墙面施工设备的发展趋势。墙面喷浆机在建筑行业的丰硕成果必将给广大的建筑行业施工者带来更大的发展空间。
胜飞多年来始终致力于墙面喷浆机技术更新升级换代，在技术上实现了功能多样化、适用范围扩大化的生产模式，随着国产化技术水平的提高，建筑墙面施工过程中缩短施工时间、提高劳动效率才是建筑行业的发展趋势。
嵌入式技术是当今热门的技术之一，由于其简洁、等优点，使得其广泛应用在各个领域。所谓嵌入式系统就是以应用为中心，以计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适用于对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。它一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户的应用程序等四个部分组成，用于实现对其他设备的控制、监视或管理等功能。基于嵌入式技术的机器人远程控制系统是嵌入式技术、机器人技术、网络技术、控制技术以及流媒体技术相互融合的产物。
本论文以山东科技大学机器人中心研制的小型喷浆机器人为控制对象，详细研究了如何构建基于嵌入式实时系统的机器人远程控制系统及监控平台，包括硬件平台以及控制软件的实现。由于人工喷浆存在施工速度慢、对人体危害大等缺点,因而国内从70年代中后期起,有不少单位已在研制喷浆机器人或机械手。山东科技大学从1988年开始进行喷浆机器人的研究,现已形成喷浆机器人的大、中、小型系列产品,acrdjhqqhbc
给定关节变量的值,计算末端执行器的位姿方程,称为机器人的运动学正问题对机器人运动学正问题的常用解法进行简单对比,结合大型喷浆机器人的具体特点,使用基于D-H矩阵的齐次坐标变换方法求出了大型喷浆机器人的运动学正解。使用蒙特卡洛方法进行了工作空间仿真,仿真结果表明了运动学正解的正确性。
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